01
关节孔在阳极氧化后超差
髋部或膝部壳体加工到 ±0.01 mm，硬质氧化层在孔壁堆积后可能偏移 0.02 mm。轴承随之松动，关节在几百次循环内就出现间隙。我们有意将孔加工到偏小尺寸，并在涂层前做遮蔽保护。
±0.005 mm可达公差
16台五轴联动加工中心
3–5 天典型发货时间
99.99%合格率
G1 零件容易出问题的地方
人形机器人零件上常见的四类失效
这些问题大多在装配后才暴露，来料检验时看不出来。
02
薄壁在最后一道精加工时变形
G1 的手臂连杆通常只有 2–3 mm 厚以减轻质量。夹紧力和刀具推力会使薄壁弯曲，导致两个安装面不平行。从内侧装夹并采用轻切削精加工，几何精度即可保持。
03
零件之间螺栓孔位对不上
如果左右腿支架在不同装夹、不同基准下加工，孔位就会偏移。装配时只能铰孔和加垫片。用同一基准、同一程序加工，即可直接装配到位。
04
喷砂后表面划痕显现
外露盖板和前臂外壳是外观件。Ra 3.2 μm 的刀痕在轻喷砂后仍可见。若零件对外观有要求，喷砂前应增加一道更细的精加工。
我们如何加工 G1 硬件
G1 平台结构与外观零件的一站式加工
五轴加工、紧配合孔与表面质量控制在同一装夹中完成。
结构件
关节壳体与承力连杆
G1 基础版有 23 个自由度，EDU 版本最高 43 个，膝部扭矩 G1 达 90 N·m，EDU 达 120 N·m。这些载荷落在壳体和连杆上。电机安装面与轴承座之间的孔同轴度，比图纸上任何单个尺寸都更重要。
我们在五轴联动加工中心上加工这些零件，使轴承孔、电机端面和安装孔出自同一基准。这样消除了零件在三次装夹间翻转产生的公差链。连杆材料通常用 6061-T6 或 7075，关节耐磨要求高的位置用 Ti-6Al-4V。
- 1单一基准孔、端面和孔位无需重新装夹即可加工。
- 2孔与孔同轴度控制严格，轴承无需加垫片即可就位。
- 3材料选择根据载荷和磨损要求选用 6061-T6、7075、Ti-6Al-4V 或 17-4PH。
盖板与支架
传感器支架、盖板与线束过孔
G1 将线束布置在空心结构内，使机身整洁且便于维护。这带来大量小支架、支撑柱和过线板，每个都有自己的孔位和间隙要求。
这些零件小，手工加工容易出错。我们用三轴和四轴铣床配合软爪或专用工装夹具分批加工，50 件批次与首件保持一致。外观盖板增加一道精加工，然后喷砂或阳极氧化。
- 1小件一致性基于工装夹具的批量加工使第 50 件与第 1 件尺寸一致。
- 2间隙控制孔径按实际使用的紧固件等级设定。
- 3表面处理选项阳极氧化、喷砂、拉丝、激光打标。
工艺选择
哪种工艺适合哪种 G1 零件
按载荷路径和数量选工艺，不要凭习惯。
| 零件族 | 工艺 | 原因 |
|---|---|---|
| 髋部、膝部或肩部壳体 | 五轴铣削 | 孔与端面出自同一基准 |
| 手臂或腿部连杆 | 五轴铣削 | 薄壁、斜面 |
| 传感器支架、支撑柱 | 三轴或四轴铣削 | 小零件、高重复数量 |
| 外观前臂盖板 | 三轴铣削 + 精加工 | 表面质量比载荷更重要 |
| 电机轴、枢轴销 | CNC 车削或车铣复合 | 回转体几何、同心度要求高 |
| 框架板、底盘面板 | 钣金或铣削 | 平板类零件，视数量而定 |
| 量产阶段的壳体 | 金属压铸 + 机加工 | 数千件以上成本下降 |
服务
我们为机器人项目加工的内容
人形平台中机加工、成形和表面处理的零件由一家供应商完成。
01
五轴 CNC 加工
十六台五轴联动加工中心，用于关节壳体和连杆，内孔与端面一次装夹完成。
02
四轴和三轴加工
十二台四轴铣床和二十七台三轴机床，用于批量生产支架、支撑柱和板类零件。
03
CNC 铣削与车削
车铣复合中心，用于电机轴、枢轴销以及任何兼具回转与棱柱特征的零件。
04
快速原型打样
在确定量产前进行首件和设计迭代。无最小起订量。
05
钣金加工
当零件为平板且数量适合成形时，用于框架板、底盘面板和安装托盘。
06
表面处理
阳极氧化、电镀、粉末喷涂、喷砂和激光打标，最小字符高度 1.5 mm。
加工能力
加工范围和品质数据
| 项目 | 范围 | 备注 |
|---|---|---|
| 公差 | ±0.005 mm | 关键特征 ±0.0002 in |
| 表面粗糙度 | Ra 0.2–3.2 μm | 按需可达机加工状态 |
| 最大零件尺寸 | 4,000 mm | 长框架梁和型材 |
| 五轴行程 | 750 × 1,150 × 550 mm | 另加 600 × 600 × 600 mm |
| 紧凑行程 | 500 × 500 × 450 mm | 用于小支架和壳体 |
| 转台 | Ø400 mm | 用于需要旋转的零件 |
| 检测 | 出货前 100% | 原材料、过程、终检 |
| 订单数量 | 1 至 10,000+ | 从原型到量产 |
为什么选择 GreatLight
数据支撑
15Y
自 2011 年起从事加工
十五年精密加工经验，三个全资工厂，7,600 m² 厂房面积。
127
车间内的 CNC 设备
十六台五轴、十二台四轴、二十七台三轴和十六台车铣复合中心，产能不是瓶颈。
±0.005 mm
可保证公差
针对内孔配合、壁厚和端面平行度。检测报告可按需提供。
12 小时
报价周期
收到文件后 12 小时内提供报价和免费 DFM 分析。
24 小时
生产启动
图纸和材料确认后，我们可在 24 小时内开始切削。
4
持有认证
ISO 9001:2015、IATF 16949:2016、ISO 13485:2016 和 ISO 27001:2022。
7,600 m²生产面积
150名技术人员
3全资工厂
<2%历史延迟交付率
结果
这些项目的要求，以及我们的交付
腿部与髋部组件
高循环次数要求内孔在涂层后仍保持圆度。我们先加工至下偏差并在阳极氧化前做遮蔽。
- ±0.005 mm 内孔配合
- 100% 全检
动态运动连杆
关节快速运动使细长臂连杆承受载荷。受控精加工走刀保持壁厚均匀。
- Ra 0.8–1.6 μm
- 7075 或 Ti-6Al-4V
传感器与线束支架
深度相机和 LiDAR 安装座需要整批孔位一致，而不是只有一个好样品。
- 第 50 件与第 1 件一致
- 无最小起订量
外观壳体
可见表面会经过更精细的加工，然后喷砂或阳极氧化，这样刀痕不会透出来。
- 阳极氧化与硬质氧化
- 激光打标 1.5 mm
常见问题
工程师在发送 G1 零件前常问的问题
如果只有部分图纸，你们能加工 G1 的替换零件吗？
可以，前提是关键特征已定义。把现有的资料发来：STEP 文件、2D 图纸或原件的扫描件。
在 DFM 评审中，我们会标出无法根据文件确定的内容，评审结果随报价一起返回。内孔、配合和孔位需要注明公差，否则我们会询问。
膝关节或髋关节该选哪种材料？
6061-T6 是大多数壳体的默认选择。它切削性能好，适合阳极氧化，且质量轻。
如果零件承受高弯曲载荷且能接受较低的耐腐蚀性，可改用 7075。当关节与另一表面摩擦、需要更高硬度时，Ti-6Al-4V 值得投入成本。
内孔上的硬质阳极氧化如何处理？
硬质氧化每面约增厚 0.025 至 0.05 mm，会使轴承配合变紧。我们按涂层厚度将内孔加工到偏小尺寸，并在轴承座处做遮蔽。
请在报价阶段告知涂层规格和目标配合。加工后再改这个决定，通常意味着重做零件。
最小批量是多少？
没有最小起订量。我们可以做一件用于配合检查，也用同一程序做 10,000 件的批量生产。
单件时装夹成本占主导。如果支架还在设计阶段，用 3 轴铣床做原型通常比投入工装夹具更便宜。
左右腿零件如何保持一致？
在几何允许的情况下，两者都从同一基准编程并在同一台机床上加工。镜像零件按镜像刀路制作，而不是翻转装夹。
这样一对零件的孔位和内孔位置保持一致。如需批次检测数据，可提供。
分享文件前你们会签 NDA 吗？
会。可按要求提供 NDA，上传文件按安全保密处理。
机器人设计是竞争性工作。图纸和 CAD 文件仅与你的项目绑定，不会跨客户复用。
报价需要提供什么？
STEP 或 IGES 文件、标注公差和表面要求的 2D 图纸、材料以及数量。
没有图纸也可以按一般公差报价，但紧配合内孔和表面粗糙度需要注明。报价和 DFM 反馈在 12 小时内返回。
零件最快多久发货？
典型交期为生产开始后 3 至 5 天，图纸和材料确认后 24 小时内可开始生产。
小支架和简单板件最快。带多个精密内孔的五轴壳体因装夹和检测耗时更长。
