01
同一条路径上腿部跑偏
如果髋部和膝部内孔位置出现偏差，控制器就会不断修正。机器人向左偏移，电池消耗更快，操作员会归咎于软件。孔与孔之间的位置误差才是真正原因。
±0.005 mm可达公差
16台五轴联动加工中心
12 小时报价与免费 DFM
99.99%合格率
常见问题
四足机器人制造中容易出错的地方
Spot 级平台上的多数故障都可追溯到以下四项之一。
02
200 小时后关节出现间隙
轴承座略微呈椭圆，或肩面与内孔不垂直，都会让轴承发生蠕变。间隙表现为每一步都有咔哒声。到那时腿部组件已经交付到现场了。
03
机架在负载下产生共振
薄壁和尖锐内角会集中应力。零件通过检验，但在几百次行走循环后会在电机安装座附近开裂。壁厚和圆角半径是解决办法。
04
阳极氧化后安装座发生偏移
紧配合传感器安装座上的阳极氧化层积聚会改变配合，偏差达几微米。摄像头倾斜，标定漂移，感知系统报告深度异常。遮蔽或后加工安装座可解决此问题。
我们的加工方式
围绕关节几何构建的工艺
一个装夹族、一份检测计划、每个零件一个可追溯程序。
装夹策略
壳体在一次五轴装夹中完成
髋部和膝部壳体在多个面上都有内孔。零件每移动到新工装夹具上，基准就会偏移一点。在四足机器人上，这表现为腿部无法直线行走。
我们在 Ø400 mm 转台上通过一次五轴联动循环加工轴承内孔、肩面和电机安装垫。基准始终参考同一面，因此孔与孔的关系由机床保证，而非第二次装夹。在几何允许的情况下，我们对同一零件完成镗孔和车削，避免重新装夹。
- 1一个基准，一次装夹内孔和安装面无需重新夹紧即可加工。
- 2转台工件夹持Ø400 mm 转台，可加工行程达 4,000 mm 的壳体零件。
- 3加工中测头检测零件离开机床前验证内孔位置。
材料与质量
轻量腿部保持刚性
Spot 级腿部是一个质量问题。脚部每增加一克，髋部就要多付出扭矩，扭矩又消耗电池。7075 铝合金在腿部管件和支架上的比刚度优于 6061，但加工特性不同，粗加工后容易变形。
我们先粗加工、去应力，再精加工。对于脚部承受反复冲击的零件，17-4PH 不锈钢或 Ti-6Al-4V 是更好的选择，代价是质量更大、加工节拍更长。钛合金需要锋利刀具和慢速走刀，不是可以随意选用的材料。
- 17075 和 6061 铝合金腿部管件、支架和机身面板。
- 2Ti-6Al-4V 和 17-4PH脚部接触点和高负载销轴。
- 3PEEK 和 POM绝缘垫片、衬套和低摩擦垫。
选型指南
按零件族选择材料与表面处理
根据磨损模式选择材料，而不是反过来。
| 零件族 | 典型材料 | 表面处理 |
|---|---|---|
| 髋部和膝部壳体 | 7075-T6 铝合金 | 硬质阳极氧化 |
| 腿部管件和连杆 | 6061-T6 铝合金 | 透明阳极氧化 |
| 脚部接触垫 | 17-4PH 不锈钢 | 喷砂 |
| 传感器和摄像头安装座 | 6082 铝合金 | 黑色阳极氧化 |
| 高负载销轴和衬套 | Ti-6Al-4V、440C | 抛光 |
| 绝缘垫片 | PEEK | 加工态 |
我们的加工范围
四足机器人零件加工服务
六类工艺覆盖整机，从机身框架到足部。
01
五轴加工
壳体与支架一次装夹完成。16 台五轴联动加工中心，行程最大 4,000 mm。
02
四轴和三轴铣削
腿部管件、面板与板件，含重复特征。12 台四轴铣床和 27 台三轴机床。
03
车铣复合
销、轴与衬套车铣一次完成，无需二次装夹。16 台车铣复合中心。
04
快速原型打样
用于装配验证的单件腿部连杆与安装座，开模前制作。无最小起订量。
05
表面处理
阳极氧化、电镀、喷砂与激光打标，字符高度最小 1.5 mm。
06
钣金与铸件
机身外壳、盖板及较大壳体，在铣削不经济时采用。
能力范围
车间加工能力
数据来自生产现场，不是宣传册。
| 项目 | 价值 |
|---|---|
| 可达公差 | ±0.005 mm |
| 精细表面粗糙度 | Ra 0.2–0.8 μm |
| 标准表面 | Ra 0.8–1.6 μm |
| 最大零件尺寸 | 4,000 mm |
| 最大行程 | 4,000 × 400 × 150 mm |
| 转台 | Ø400 mm |
| 最小起订量 | 单件 |
| 物流 | 3–5 天 |
为什么选择 GreatLight
支撑这些工作的六个数字
成立于 2011 年。三家全资工厂，7,600 m²，150 名技术人员。
15Y
自 2011 年起从事加工
十五年金属切削经验，多为机器人、医疗和汽车团队的小批量与原型制作。
±0.005
量产可稳定控制的公差
单位为毫米，不是实验室最优值。经三坐标测量机验证，可按要求提供报告。
12H
报价周期
发送 STEP 文件，12 小时内返回报价及 DFM 说明。生产可在 24 小时内启动。
127
CNC 设备
16 台五轴联动加工中心、12 台四轴铣床、16 台车铣复合中心等。
0
最小起订量
单件原型或 10,000 件批量。装夹不变，只变批量。
<2%
历史延迟交付率
这是未按期交付订单的占比。我们跟踪它，因为客户会问。
7,600 m²生产面积
150名技术人员
4持有认证
99.99%合格率
行业适配
这些零件必须承受的工况
机器人与自动化
关节壳体与腿部连杆，在数千次循环后仍保持重复精度。
- ±0.005 mm
- Ra 0.8–1.6 μm
- ISO 9001:2015
工业检测
传感器与相机安装座加工平整，确保光学件在振动中保持对准。
- 平面度受控
- 黑色阳极氧化
- 100% 全检
人形与足式平台
质量预算紧张时采用轻量 7075 框架和钛合金销。
- 7075-T6
- Ti-6Al-4V
- 12 小时出 DFM
研究与原型制作
用于设计迭代的单件零件，在投入任何工装之前。
- 无最小起订量
- 3–5 天发货
- 可按需签 NDA
常见问题
工程师发文件前常问的问题
你们能加工整条腿总成，还是只能做单个零件？
两者都做。单个壳体、支架、管件和销是常规业务。对于整条腿，我们按各自图纸加工每个零件，并将配合特征统一到同一基准，确保装配正确累积。
如果发送总成 STEP 文件，我们会标出决定配合的特征，并按更紧公差报价。其余特征可放宽公差，降低成本。
髋部壳体实际能保证多少公差？
关键内孔和安装面可做到 ±0.005 mm，通过加工中测头和三坐标测量机检测验证。对于多面壳体，更难的数值不是孔径，而是一个孔相对另一个孔的位置。
我们通过在一次五轴装夹中加工所有关键特征来保证这一点。如果图纸要求的关联精度超出工艺能力，我们会在 DFM 评审时提出，而不是等零件发货后再说。
腿部连杆该用哪种铝合金？
6061-T6 是通用连杆和支架的默认选择。它切削性能好，适合阳极氧化，性能可预测。
当每克刚度很重要时，7075-T6 值得多花的成本，腿式机器人通常如此。它强度更高但耐腐蚀性较差，因此要指定表面处理。7075 在粗加工后变形也更大，所以我们先粗加工、去应力再精加工，而不是一次切到尺寸。
如何避免阳极氧化改变关键配合？
阳极氧化层会在表面生长，通常每面几微米，具体取决于类型。对于滑配或轴承座，这足以产生影响。
我们在阳极氧化前遮蔽关键内孔，或留余量在镀层后加工座孔。告诉我们哪些特征属于配合面、哪些是外观面，我们会相应遮蔽。
发送 CAD 前你们会签 NDA 吗？
会。我们可按要求在文件传输前签署 NDA。上传文件按机密处理，不会在项目团队之外共享。
如果您的项目有要求，我们也可以限制哪些工程师可以查看数据。我们的工厂持有 ISO 27001:2022 信息安全管理认证。
你们最小起订量是多少？
一件。没有最小起订量。单个原型和 10,000 件的批量走同样的报价和检验流程。
单价随数量增加而下降，因为装夹成本被分摊，但我们不会拒绝单件订单。大多数机器人项目从一两件开始做配合验证。
多快能拿到零件？
收到可用 CAD 文件后 12 小时内返回报价和免费 DFM 分析。批准后 24 小时内可开始生产。
标准零件 3–5 天发货。复杂的多工序装配需要更长时间，我们会在报价时给出真实交期，而不是您想听的日期。
零件随附哪些检验文件？
每笔订单都进行原材料验证、过程监控和发货前最终检验。我们 100% 检验零件，而不是抽检。
可按要求提供检测报告，包括关键特征的 CMM 数据。如果您的质量体系需要特定报告格式或首件报告，请在报价阶段告知，以便纳入计划。
